Das Dorf Saalow ist slawischen Ursprungs und entstand am Rande unzugänglicher Sümpfe. Ursprünglich war es nur über einen schmalen Zugang von den westlich gelegenen Höllenbergen aus erreichbar. Die erste urkundliche Erwähnung datiert auf das Jahr 1541. Im 14. und 15. Jahrhundert gehörte Saalow zur Herrschaft Zossen und unterstand den von Torgows. Nach deren Aussterben 1478 erwarb der brandenburgische Kurfürst Johann Cicero die Herrschaft Zossen – und damit auch Saalow – für 16.000 Gulden. Seitdem war der Ort Teil des kurfürstlichen Amtes Zossen. Bis heute prägt die historische Dorfform des Rundlings mit seiner landwirtschaftlichen Tradition das Bild Saalows.

In den 1920er Jahren entstand östlich des Dorfkerns eine neue Siedlung, in den 1930er Jahren folgte westlich des Ortes ein Krankenpflegeheim. Auf dem Saalower Mühlenberg begann vor dem Zweiten Weltkrieg die militärische Nutzung: Zunächst als Startplatz für Wetterballons, später als Radarstation, die bis 1994 von der russischen Armee betrieben wurde.

Berühmtheit erlangte Saalow durch Theodor Fontane, der den Ort 1861 in seinen „Wanderungen durch die Mark Brandenburg“ erwähnte. Besonders hob er die Höllenberge und den nahen See hervor. Fontane recherchierte hier auch die Geschichte der Familie Schadow, aus der der berühmte Bildhauer Johann Gottfried Schadow stammt. Dessen Vater lebte einige Jahre in Saalow, bevor er nach Berlin zog. Heute erinnert die Schadow-Straße an den Künstler und seine Verbindung zum Ort.